基本信息:
- 专利标题： 基于线和平面特征关联的相机-LiDAR外参标定方法及装置
- 申请号：CN202510304005.1 申请日：2025-03-14
- 公开(公告)号：CN120147425A 公开(公告)日：2025-06-13
- 发明人： 程君 , 余鎏鑫 , 张晨蕾 , 张毅 , 侯帅 , 胡新荣
- 申请人： 武汉纺织大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市洪山区纺织路1号
- 专利权人： 武汉纺织大学
- 当前专利权人： 武汉纺织大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市洪山区纺织路1号
- 代理机构： 武汉世跃专利代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 万仲达
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73
摘要：
本发明公开了基于线和平面特征关联的相机‑LiDAR外参标定方法及装置，包括：在相机坐标系中采用LSD算法检测棋盘格图像的边界线特征，并通过单应性变换计算平面法向量及投影点；在LiDAR坐标系中采用RANSAC算法拟合棋盘平面及边界线点云，提取平面法向量和线方向参数；基于线方向对齐、投影点一致性、平面法向量对齐及平面点一致性四类几何约束，建立相机与LiDAR坐标系间的旋转矩阵与平移向量约束关系；最后构建成本函数和优化函数，利用多棋盘位姿迭代求解高精度外参标定结果。本发明显著提升了标定精度与鲁棒性，且无需依赖棋盘格的物理尺寸测量，适用于无人驾驶车辆及移动机器人的多传感器融合定位系统。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |