基本信息:
- 专利标题： 基于轻量化设计的视觉惯性里程计方法
- 申请号：CN202510297030.1 申请日：2025-03-13
- 公开(公告)号：CN120141528A 公开(公告)日：2025-06-13
- 发明人： 张剑华 , 王世鑫 , 何煜 , 陈胜勇
- 申请人： 天津理工大学
- 申请人地址： 天津市西青区宾水西道391号
- 专利权人： 天津理工大学
- 当前专利权人： 天津理工大学
- 当前专利权人地址： 天津市西青区宾水西道391号
- 主分类号： G01C22/00
- IPC分类号： G01C22/00 ; G01C21/16 ; G06V10/44 ; G06V10/75 ; G06V10/82 ; G06N3/042 ; G06N3/045 ; G06N3/0464 ; G06N3/096
摘要：
本申请提供了一种基于轻量化设计的视觉惯性里程计方法，涉及自动驾驶和机器人导航的技术领域，能够在资源受限的设备上实现高效、精确的定位与建图，所述方法包括如下步骤：S1：输入RGB图像以及惯性测量单元(IMU)数据，并进行预处理，得到时间对齐的视觉‑惯性数据流；S2：对视觉图像进行特征点检测与跟踪，提取关键帧特征点来获取视觉特征信息；S3：对IMU数据进行预积分，计算相邻关键帧间的相对运动信息；S4：将视觉特征和IMU预积分结果输入紧耦合框架，并通过滑动窗口优化技术估计位姿、速度及传感器偏差；S5：通过回环检测技术校正累计误差，提升定位与建图精度；S6：输出实时位姿、速度信息及环境三维地图。通过本申请可以高效融合视觉和惯性信息，提高里程计精度和鲁棒性并降低系统成本。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C22/00 | 测量车辆、人员、动物或其他运动的固态物体在地面行驶的距离，例如，应用里程计，应用计步器 |