基本信息:
- 专利标题： 基于PDPG的船舶连续转向智能避撞决策系统
- 申请号：CN202510048942.5 申请日：2025-01-13
- 公开(公告)号：CN119882743A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 杨晓 , 王纯磊 , 王海燕
- 申请人： 宿迁学院
- 申请人地址： 江苏省宿迁市黄河南路399号
- 专利权人： 宿迁学院
- 当前专利权人： 宿迁学院
- 当前专利权人地址： 江苏省宿迁市黄河南路399号
- 代理机构： 芜湖思诚知识产权代理有限公司
- 代理人： 项磊
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/622
摘要：
本发明属于船舶自动控制技术领域，公开了基于PDPG的船舶连续转向智能避撞决策系统，包括PDPG模型和仿真环境，PDPG模型包括主Actor网络、目标Actor网络、主Critic网络和目标Critic网络，主Actor网络用于生成主要的转向决策以考虑当前最优的避碰策略；目标Actor网络用于在探索阶段生成不同的应急转向动作；主Critic网络通过反向传播进行网络参数的更新，并评估当前状态和当前动作的整体收益；目标critic网络以较慢的速率更新自身的网络参数，用于评估当前转向动作的安全性。本发明使船舶在执行动作时既具备安全的保守性，又不失灵活性，适应不断变化的海洋环境。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |