基本信息:
- 专利标题： 一种融合卫星定位的固定翼无人机视觉惯性自主定位方法及系统
- 申请号：CN202411969455.4 申请日：2024-12-30
- 公开(公告)号：CN119845257A 公开(公告)日：2025-04-18
- 发明人： 杨启睿 , 罗子娟 , 李雪松 , 高治明
- 申请人： 中国电子科技集团公司第二十八研究所
- 申请人地址： 江苏省南京市栖霞区灵山南路1号
- 专利权人： 中国电子科技集团公司第二十八研究所
- 当前专利权人： 中国电子科技集团公司第二十八研究所
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市栖霞区灵山南路1号
- 代理机构： 江苏圣典律师事务所
- 代理人： 于瀚文; 胡建华
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01S19/45
摘要：
本发明提供了一种融合卫星定位的固定翼无人机视觉惯性自主定位方法及系统，所述方法包括：步骤1，接收惯性测量单元IMU的输出、卫星定位数据和视觉传感器图像数据，初始化无人机状态矩阵；步骤2，利用惯性测量单元IMU得到的加速度和角速度对状态向量中的惯性测量单元IMU的状态进行预测；步骤3，计算相机状态并加入到状态向量中，同时扩充状态协方差；步骤4，根据历史相机状态三角化估计三维特征点；步骤5，利用特征点对两个以上历史相机状态的约束更新状态。本发明可以为固定翼无人机提供在卫星定位拒止环境下的精确定位数据，实现自主导航定位。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
| ----------G01C21/12 | ..在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 |
| ------------G01C21/16 | ...采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航 |