基本信息:
- 专利标题： 一种足式机器人腿关节结构与四六足机器人
- 申请号：CN202510077301.2 申请日：2025-01-17
- 公开(公告)号：CN119795153A 公开(公告)日：2025-04-11
- 发明人： 徐坤 , 裴俊辉 , 陈佳伟 , 丁希仑
- 申请人： 北京航空航天大学
- 申请人地址： 北京市海淀区学院路37号
- 专利权人： 北京航空航天大学
- 当前专利权人： 北京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区学院路37号
- 代理机构： 北京永创新实专利事务所
- 代理人： 周长琪
- 主分类号： B25J9/10
- IPC分类号： B25J9/10 ; B62D57/032 ; B25J9/12 ; B25J18/00
摘要：
本发明公开一种足式机器人腿关节结构，包括电机组件、大腿外壳、连杆传动组件、小腿与足端。其中，电机组件通过连杆传动组件带动小腿相对大腿转动。连杆传动组件中，通过在主动曲柄和大腿连杆之间引入减速连杆，使得主动曲柄和下一级连杆的传动角更大，电机能够以更小的力矩带动小腿运动；并通过在大腿连杆两端设计等长的减速连杆，改良了主动曲柄及其下一级连杆、从动曲柄及其上一级连杆在运动过程中的传动角；同时在大腿外壳上安装有两对相互平行的滚柱结构限制大腿连杆只能做平动，从而使得主动曲柄和从动曲柄在达到死点位置之前，相较于没有引入减速连杆和滚柱限位的腿关节，本发明提供的腿关节结构具有更大的空间活动范围。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/10 | .以机械手元件定位装置为特征的 |