基本信息:
- 专利标题： 一种时空感知SLAM的三维点云管道检测方法
- 申请号：CN202411308616.5 申请日：2024-09-19
- 公开(公告)号：CN119353616A 公开(公告)日：2025-01-24
- 发明人： 石勇
- 申请人： 广州城建职业学院
- 申请人地址： 广东省广州市从化环市东路166号
- 专利权人： 广州城建职业学院
- 当前专利权人： 广州城建职业学院
- 当前专利权人地址： 广东省广州市从化环市东路166号
- 代理机构： 广州知友专利商标代理有限公司
- 代理人： 宣国华; 高修华
- 主分类号： F17D5/06
- IPC分类号： F17D5/06 ; G06T17/00 ; G06N3/0442 ; G06N3/084 ; G06N3/042
摘要：
本发明公开了一种时空感知SLAM的三维点云管道检测方法，主要步骤为：通过传感器采集管道多时序实时特征，包括管道内的流量、速度、材质、杂质异物；图注意力网络对多时序实时特征进行聚合操作，以实现对管道的所述多时序实时特征进行自适应分配；采用LSTM长短时神经网络对管道的所述多时序实时特征进行遗忘和记忆保存；对光线变化、物体遮挡、运动模糊和噪声问题引起的误差，在生成点云时进行补偿操作；对稀疏点云地图采用随机梯度下降算法进行后端局部优化；生成三维点云地图，根据所述三维点云地图对供排水管道进行检测和监测。本发明通过时空感知可以预测管网系统下一时刻的运行状态，实现有效的控漏检漏。
IPC结构图谱:
| F | 机械工程；照明；加热；武器；爆破 |
| --F17 | 气体或液体的贮存或分配 |
| ----F17D | 管道系统；管路 |
| ------F17D5/00 | 保护装置或观测装置 |
| --------F17D5/02 | .漏失的预防、检查和确定位置 |
| ----------F17D5/06 | ..用电或声学的方法 |