基本信息:
- 专利标题： 一种无人船多推进器控制方法、系统、设备及介质
- 申请号：CN202410092838.1 申请日：2024-01-22
- 公开(公告)号：CN117922809A 公开(公告)日：2024-04-26
- 发明人： 林钦坚 , 郑胜平 , 周正朝 , 梁昌万 , 刘青晗 , 李伟强
- 申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 申请人地址： 广东省广州市番禺区东环街番禺大道北555号天安总部中心13号楼202房
- 专利权人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 当前专利权人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省广州市番禺区东环街番禺大道北555号天安总部中心13号楼202房
- 代理机构： 广东捷成专利商标代理事务所
- 代理人： 陈奕
- 主分类号： B63H25/42
- IPC分类号： B63H25/42 ; G05D1/43 ; B63H21/21 ; B63B35/00 ; G05D109/30
摘要：
本发明提出一种无人船多推进器控制方法、系统、设备及介质，其方法包括：获取无人船各推进器的运行状态信息，根据运行状态信息确定故障推进器；其中，无人船具有至少四个对称分布在无人船左右船侧的推进器，任一船侧的推进器与另一船侧上完全对称的推进器组成同构对称组，任一船侧的推进器与另一船侧上偏心对称的推进器组成异构对称组；将不包含故障推进器的任一同构对称组或不包含故障推进器的任一异构对称组标记为目标对称组，对目标对称组中的两个推进器进行差速控制，实现无人船转向或直线航向。本发明通过多个水下推进器的冗余备份，解决少数个推进器故障失去动力后，无法安全返回水岸边的问题，确保无人船可实现转向或直线航行。