基本信息:
- 专利标题： 悬臂式破碎装置的运动学求解方法
- 申请号：CN202311106462.7 申请日：2023-08-30
- 公开(公告)号：CN117171489A 公开(公告)日：2023-12-05
- 发明人： 岳鹏 , 沈丰 , 王盼 , 苏醒 , 高武孝 , 刘宏飞
- 申请人： 宁夏天地奔牛实业集团有限公司
- 申请人地址： 宁夏回族自治区石嘴山市大武口区金工路一号
- 专利权人： 宁夏天地奔牛实业集团有限公司
- 当前专利权人： 宁夏天地奔牛实业集团有限公司
- 当前专利权人地址： 宁夏回族自治区石嘴山市大武口区金工路一号
- 代理机构： 宁夏三源鑫知识产权代理事务所
- 代理人： 孙彦虎
- 主分类号： G06F17/12
- IPC分类号： G06F17/12
摘要：
一种悬臂式破碎装置的运动学求解方法，包括根据获取的DH参数建立三连杆机器人的连杆坐标系和末端执行器的齐次变换矩阵，并据此得到机器人转换方程组；根据动臂、斗杆和末端执行器的杆件长度和各部分的运动副建立连杆约束方程组；从液压缸的位移传感器读取当前驱动空间坐标；利用机器人转换方程组、连杆约束方程组和当前驱动空间坐标计算得到当前位姿空间坐标；获取在当前位姿空间坐标的基础上将破碎装置移动到目标工作位置后生成的目标位姿空间坐标；利用机器人转换方程组、连杆约束方程组、当前和目标位姿空间坐标对目标驱动空间坐标进行求解。本方案能够提高悬臂式破碎装置的控制精度和运动速率，且能够使悬臂式破碎装置运动更加灵活。