基本信息:
- 专利标题： 一种基于最优估计代价的航迹规划方法
- 申请号：CN202210413110.5 申请日：2022-04-19
- 公开(公告)号：CN115018118B 公开(公告)日：2024-12-31
- 发明人： 李昭莹 , 费煜恒 , 石若凌
- 申请人： 北京航空航天大学
- 申请人地址： 北京市海淀区学院路37号
- 专利权人： 北京航空航天大学
- 当前专利权人： 北京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区学院路37号
- 代理机构： 北京永创新实专利事务所
- 代理人： 周长琪
- 主分类号： G06Q10/047
- IPC分类号： G06Q10/047
摘要：
本发明公开了一种基于最优估计代价的航迹规划方法，用于飞行器航迹规划。由于使用常规的A*算法只能满足航迹规划问题中最基本的避障需求，而飞行器的航迹规划还需要考虑可飞性，最优性和安全性的问题等，为了规划可飞性高的航迹，本发明方法以A*算法为基础，引入长度代价，高度代价，水平转弯代价以及爬升下降代价构建启发式函数，以提高航迹质量；在构造状态节点时对水平节点间距与竖直节点间距施加限制提高航迹可飞性；并在航迹规划过程中剪除节点邻域空间中不满足约束条件的节点，提高航迹规划效率。本发明可满足不同约束条件下对于飞行器航迹的要求，快速高效地规划出高可飞性的飞行器航迹，满足实际飞行要求。
公开/授权文献:
- CN115018118A 一种基于最优估计代价的航迹规划方法 公开/授权日：2022-09-06